子供と2人でキャンプ場へ行く
夜温泉に入ろうと思っているなら、地域の条例を気にする必要があります。
混浴年齢上限を定めている条例がある
混浴可能としていない、通常の浴場の場合
男湯と女湯に分かれていると思います。小さな子供であれば、男湯に女の子を連れて一緒に入るケースもあると思います。
地域によって、混浴可能な年齢が異なります。京都だと7歳以上は禁止になっていますし、東京も令和4年に7歳以上に混浴年齢上限を引き下げました。
条例を守ってキャンプ場で汗を流す方法は?
条例を違反はダメ。だからと言って、1人で温泉に入らせるのも色々と不安があります。
私が実行している、代替え案を紹介します。
キャンプ場にあるシャワールームを活用する
必ずキャンプ場に設置されているわけではないので、チャックは必要ですがシャワールームを活用することが多いです。100円〜300円くらいで5分前後利用可能なところが多かったです。
個室なので、子供と一緒に入れます。子供が入っている時外で待つことも可能です(脱衣室があるので)時間制限はコイン課金でどうにかなりますが、多くの方が利用します。ササっと浴びてササっと退散です。

注意点としては、冬は温泉に入っても湯冷めしやすい。
シャワールームの中は寒いことが多いので、使わないという選択肢もあるかと
キャンプ場ではお風呂に入らない
もう諦める。特に冬は大丈夫だと思っています。
夏の場合は汗だくなので、シャワールームを使いたい。夏以外だと、身体を拭くだけでかなり違ってきます。

少しスッキリさせれば眠れます。家に帰ってみんなでお風呂だ!!
混浴年齢上限を気にしながら、子供とキャンプを楽しむ
小学校就学時以降は、浴場での混浴は難しいと考える。(条例以前に嫌だと考える人も多いでしょう)
キャンプ場によっては、シャワールーム以外に家族風呂や貸切風呂などを設置しているケースもあります。
不便さを楽しむのもキャンプの楽しみかもしれませんが、子供もできるだけ快適に楽しんで欲しい。

キャンプ場(周辺)の事前チェックは大切でっせ!!
ここで注意しないといけないのが、条例で定める各自治体の混浴制限年齢